Urodził się 16 kwietnia1895 r. we wsi Lisiewo Małe jako jedyne dziecko Józefa i Bronisławy Kaczmarków. W 1916 r. wstąpił do Seminarium Duchownego w Płocku, a po święceniach w 1922 r. wyjechał na studia do Francji. Pracował m.in. wśród Polaków emigrantów, był także proboszczem w Bruay-en-Artois. W 1927 r. uzyskał tytuł doktora nauk politycznych i społecznych. W 1929 r. został mianowany sekretarzem generalnym Związku Młodzieży Katolickiej oraz dyrektorem Diecezjalnego Instytutu Akcji Katolickiej w diecezji płockiej.

Ingres do katedry kieleckiej odbył 3 września 1938 r. Wśród dokonań bp. Kaczmarka wymienia się m.in.: troskę o rozwój w parafiach Akcji Katolickiej, powołanie Instytutu Wyższej Kultury Religijnej, utworzenie Archiwum Diecezjalnego, reformę Seminarium Duchownego oraz przygotowania do II Synodu Diecezjalnego, który udaremnił wybuch II wojny światowej. Podczas okupacji bp Kaczmarek udzielał schronienia księżom, alumnom i uciekinierom z innych diecezji, wspierał tajne nauczanie i konspiracyjne duszpasterstwo w Armii Krajowej, wspomagał ubogich i organizowaną pomoc dla ludności, w tym żydowskiej.

Po zakończeniu II wojny światowej i dojściu do władzy komunistów rozpoczęły się zakrojone na szeroką skalę prześladowania Biskupa, m.in. za bezkompromisowe krytykowanie i usuwanie z parafii współpracujących z aparatem ówczesnej władzy tzw. księży patriotów i za starania o zwrot mienia kościelnego. Władze PRL obarczały go m.in. współodpowiedzialnością za pogrom kielecki 4 lipca 1946 r. i za kolaborację z Niemcami. Aresztowany 20 stycznia1951 r. - pod zarzutem „szpiegostwa na rzecz USA i Watykanu”, jako „organizator antypaństwowego ośrodka”, mającego na celu obalenie istniejącego ustroju - bp Kaczmarek był całkowicie izolowany, a SB próbowała wymusić zeznania poprzez wyrafinowane metody znęcania się psychicznego i fizycznego. Po sfingowanym procesie pokazowym w 1953 r. bp Kaczmarek został skazany przez Wojskowy Sąd Rejonowy w Warszawie na 12 lat więzienia. Wyrok został uchylony w 1956 r., a śledztwo - umorzone. Ksiądz Biskup powrócił do diecezji w 1956 r. Więzienie i okrutne metody śledztwa wyniszczyły jego zdrowie. Zmarł w szpitalu w Lublinie w 1963 r. i został pochowany w krypcie bazyliki katedralnej w Kielcach. Prokurator Generalny RP w 1990 r. wydał postanowienie o pełnej rehabilitacji bp. Kaczmarka. W 2007 r. prezydent RP Lech Kaczyński odznaczył go pośmiertnie Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski.