Pierwsze historyczne wzmianki o Ruścu pochodzą z 1386 r., gdy król Władysław Jagiełło przekazał Rusiec wojewodzie kaliskiemu i staroście łęczyckiemu. W XV wieku Rusiec nosił nazwę Rusinowice. W XVI i XVII wieku Rusiec należał do rodziny Koniecpolskich, którzy nad rzeką Nieciecz, na wysepce otoczonej bagnami zbudowali warowną rezydencję. Jan Koniecpolski, wojewoda sieradzki, zmienił nazwę Rusinowice na Toporów. Senator Stanisław Koniecpolski, hetman wielki koronny i doradca królewski, w 1609 r. nadał osadzie prawa miejskie. Toporów był ważnym ośrodkiem handlowym. Stanowił rynek wymiany towarowej dla rolniczego zaplecza dóbr Koniecpolskich. W XVIII wieku Toporów stracił swoją świetność i przeszedł w posiadanie rodu Walewskich. Od 1864 r. Rusiec jest wsią rządową.
W 1643 r. Prymas Polski abp gnieźnieński Maciej Lubieński erygował parafię w Ruścu, gdzie był już wcześniej drewniany kościół, rozebrany w roku 1642. W jego miejsce wybudowano nową świątynię pw. Nawiedzenia NMP, z fundacji Jana Koniecpolskiego. W latach 1895-1911 został zbudowany nowy, murowany kościół, konsekrowany w 1913 r. przez biskupa kujawsko-kaliskiego Zdzisława Zdzitowieckiego. Do nowego kościoła przeniesiono ze starej świątyni m.in. trzy ołtarze, chrzcielnicę, krzyż procesyjny, ambonę, monstrancję i kielich.
Budowę kościoła rozpoczął ks. Ryszard Wysakowski, a ukończył ksiądz proboszcz Kazubiński. W czasie I wojny światowej kościół został ostrzelany. Na pamiątkę tego wydarzenia jeden z pocisków został wmurowany nad drzwiami wejściowymi do zakrystii. W czasie II wojny światowej życie religijne w kościele zamarło. Na początku okupacji Niemcy zamykali w kościele ludzi schwytanych w czasie łapanek, a następnie wywozili ich na roboty do Niemiec. Od listopada 1941 do stycznia 1945 r. kościół pełnił funkcję magazynu zbożowego. Mieszkańcy parafii byli wysiedlani, a na ich miejsce zostali sprowadzeni ludzie z Wołynia i Ukrainy. Łączyli oni przejęte gospodarstwa i zatrudniali w nich część miejscowej ludności. Posługi religijne w czasie wojny na tym terenie sprawował ksiądz dojeżdżający z Wąsoszy.
W prezbiterium znajduje się jeden z najwspanialszych zabytków świątyni - ołtarz główny z początków XVIII w. Pośrodku retabulum znajduje się obraz Matki Bożej z Dzieciątkiem. Zwieńczenie ołtarza ma formę naczółka z figurą św. Elżbiety (patronki kościoła) w centrum.
Ołtarz obecnie jest odnowiony, utrzymany w tonacji złota i bieli. W całym kościele dominują motywy roślinne. W prezbiterium namalowany jest także obraz Jezusa w czerwonej szacie oraz w koronie cierniowej. Sklepienie to przede wszystkim obrazy z Biblii, aniołowie na obłokach, Baranek na tle gwieździstego nieba. Wszystkie ornamenty są ręcznie malowane.
Na uwagę zasługuje również umieszczony w zakrystii obraz - portret Jana Koniecpolskiego. Jest to kopia wykonana w 1899 lub 1890 r. Obraz utrzymany w tradycji baroku. Na neutralnym tle przedstawia klęczącą postać Koniecpolskiego ze złożonymi do modlitwy rękoma.
W nawie głównej występuje sklepienie krzyżowo żebrowe. Nawę tę „wyciągniętą” ku górze ubezpieczają arkady. Łączą one z zewnątrz każdy filar, a same mury kościoła wzmocnione są na solidnych skarpach przybudowanych od zewnątrz.
W ciągu ostatnich kilku lat kościół został odnowiony w 80 procentach. Po siedemdziesięciu latach została odnowiona bogata polichromia w prezbiterium, wykonana w latach dwudziestych XX wieku. Wszystkie trzy ołtarze wyzłocono i odnowiono, przywracając im dawną świetność i konserwując drewno na dalsze lata. Wstawiono nowe ławki, wykonane z zachowaniem stylu poprzednich. Dokonano renowacji XVIII-wiecznego żyrandola. Zamontowano 18 nowych kinkietów kutych według barokowych wzorów z XVII wieku. Odnowiono również dwunastogłosowe organy, które należą do jednych z najlepszych w okolicy. Zakupiono nowe, bardzo funkcjonalne meble do zakrystii, a także sześć nowych konfesjonałów i trzy fotele swarzędzkie do celebracji liturgicznych.
Ufundowano także 6 nowych witraży, które zdobią gotyckie okna. Pierwszy z witraży przedstawia Tajemnicę Nawiedzenia NMP - tytuł parafii. Drugi zaś przypomina postać Patronki kościoła - św. Elżbiety Węgierskiej, trzeci i czwarty - nawiązuje do tajemnic Zwiastowania i Narodzenia Pańskiego. Wreszcie piąty i szósty - ukazują postać Matki Bożej Fatimskiej, Jezusa Miłosiernego, papieża Jana Pawła II i Prymasa Tysiąclecia. W ostatnim czasie zainstalowano nowoczesne nagłośnienie. W roku 2006 na cześć Papieża-Polaka ufundowano przed świątynią obelisk z podobizną Jana Pawła II.
Obecnie w parafii posługę duszpasterską sprawują: ks. kan. Jan Ledziński proboszcz (od roku 1989), oraz wikariusz ks. Marek Mielcarek. W parafii działają: Żywy Różaniec, Bractwo Światła św. Elżbiety. Dość prężną grupę stanowią ministranci.